那智机器人各种选配基板与逻辑输入输出信号的连接关系如下表所示。


选配基板与逻辑输入输出信号的关系
输入信号 点数 输出信号 点数
初始设定所 连接的基板 I1 ～ I32 32 O1 ～ O32 32 数字 I/O 基板（第 1 块） I33 ～ I64 32 O33 ～ O64 32 数字 I/O 基板（第 2 块） I65 ～ I96 32 O65 ～ O96 32 无 I97 ～ I104 8 O97 ～ O104 8 小型 I/O 基板 I105 ～ I160 56 O105 ～ O160 56 无 I161 ～ I672 512 O161 ～ O672 512 信息组信息转移通路基板（1ch） I673 ～ I1184 512 O673 ～ O1184 512 信息组信息转移通路基板（2ch） I1185 ～ I1696 512 O1185 ～ O1696 512 信息组信息转移通路基板（3ch） I1697 ～ I2048 352 O1697 ～ O2048 352 信息组信息转移通路基板（4ch）

小型 I/O 基板 选配件编号 基板数量 IN OUT 内部电源控制 外部电源控制
CFD-OP150-A 1块
8 无极性
8 NPN
O O
CFD-OP150-B 1块
8 无极性
8 继电器输出
O O

重要

在时序基板上安装小型 I/O 基板，不使用 PCI 插件板连接器。

数字 I/O 基板 选配件编号 基板数量 IN OUT 内部电源控制 外部电源控制
CFD-OP125-A 1块
32 无极性
32 NPN
O O
CFD-OP125-B 2块
64 无极性
64 NPN
X O
CFD-OP151-A 1块
32 无极性
32 PNP
O O
CFD-OP151-B 2块
64 无极性
64 PNP
X O

重要

同时使用其他选配基板时，无法选择 CFD-OP125-B 和 CFD-OP151-B。 也可以同时使用 NPN 规格和 PNP 规格。 （例：CFD-OP125-A＋CFD-OP151-A） 选择 CFD-OP125-B 和 CFD-OP151-B 时，必须使用外部电源。

信息组信息转移通路基板 选配件编号 名称 构成 CFD-OP98-B CC-Link（CC-Link 基板） 主节点 or 从动节点 CFD-OP130-A 扫描器 x1 CFD-OP130-B 适配器 x1 CFD-OP130-C 扫描器 x1＋适配器 x1 CFD-OP130-D 适配器 x2 CFD-OP130-E EtherNet/IP （UM236＋HMS 模块） 扫描器 x2 CFD-OP131-A 主节点 1ch CFD-OP131-B 从动节点 1ch CFD-OP131-C 主节点 1ch＋从动节点 1ch CFD-OP131-D 从动节点 1ch＋从动节点 1ch CFD-OP131-E DeviceNet （UM236＋HMS 模块） 主节点 1ch＋主节点 1ch CFD-OP136-B 从动节点 1ch CFD-OP136-D PROFINET （UM236＋HMS 模块） 从动节点 2ch CFD-OP132-A 主节点 1ch CFD-OP132-B 从动节点 1ch CFD-OP132-C 主节点 1ch＋从动节点 1ch CFD-OP132-D 从动节点 1ch＋从动节点 1ch CFD-OP132-E PROFIBUS （UM236＋HMS 模块） 主节点 1ch＋主节点 1ch
CFD-OP101-A
FL-net （FL-net 基板）


重要

可能因接口形状等问题而对允许安装的插件板连接器编号等有所限制。 详情请咨询本公司的营业人员或服务部门。
本控制装置可以使用 2 种悬式示教作业操纵按钮台，即“高性能 TP”和“迷你 TP”，两者均为“选购配件”，请选择其一。 （两者无法同时使用。）

因为“迷你 TP”不支持使用本选配件时所需要的大部分操作，所以本书中记述的操作如无特别说明，均以使用“高性能 TP”为前提。 使用“迷你 TP”时，请参照下表进行操作。

本控制装置可以使用的 2 种悬式示教作业操纵按钮台 特征
高性能 TP

可以利用本控制装置的所有功能。

（FD 控制层装置用 TP 与本控制装置用高性能 TP 的部分规格不同。）



迷你 TP



可以进行从示教至再生的基本操作。无法利用 PLC 编辑等部分高级功能。

迷你 TP 连必要操作（初始设定等）部分也不支持。需使用迷你 TP 进行此类 操作时，请准备计算机工具“FD on Desk Light”（免费）。如果参照下图将计算 机连接本控制装置，高性能 TP 的显示画面将以在线的形式在计算机内直接显 示，因此可以进行与高性能 TP 相同的操作。  


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