那智机器人：
一、故障排除：
1、E30**数据异常等，编码器的连接不良.编玛器故障E52电池异常. 1016电池电压下降电池的连接不良、电池的消耗。
2、机器人本体的振动、摇动(无显示异常)机器人安装不良、工具四定不良。马达故障、编码器故障。
3、示教器异常，E116示教器连接异常等T/P~CPU基板之间的连接不良。T/P故障、CPU基板的故障。
4、CPU基板关联异常，TP不显示E4停电异常等复合电源的不皮、连接不良、顺序基板的故障、CPU基板的故障。
5、驱动单元异常，E903何服通信停止等驱动单元~CPU基板之间的连接不良。驱动单元的故障，CPU基板的故障。
6、E21何服追踪异常，E22 保差异常、E26干扰检测，E32过电查，E38过负荷等机器人本体跟周围装馆干扰，负荷超过定格。驱动单元的连接不良、驱动单元的故障、马达.编码器的故障、机体内配输的连接不良。

二、更换驱动单元：
[1]先拆下驱动单元正面的插头，再拆下固定驱动单元的螺丝(2根)。
[2]把驱动单元拔到一半程度，再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下。
[3]再把驱动单元拉出一些，把驱动单元里面的插头全部拔下
[4]*后将驱动单元全部拉出驱动单元更换时,请将主电源断电5分钟后进行。 为了改善精度、安装工具后首先要做编码器修正。
虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响,因此、在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下，执行程序的示教作业前、对全部轴、基准姿态=全部轴在基准準位置的姿态，实施编码器修正。更换马达●编码器后、和*初的编码器修正相同条件相同的负荷条件、相同的机器人姿势)实施编码器修正。
■更换编码器本身
■控制系统故障 (不装卸编码器本身的场合)
●拆开编码器电缆
●在电源OFF中.拆开电池电缆
●发生E52「电池异常」、所以更换电池
●发生E30「**数据异常J等编码器异常
■操作系统故障 (不装卸编码器本身的场合)
●由于操作错误原因改写编码器修正值
●做了存储器初始化
■机械系统故障 (不装卸编码器本身的场合)
●更换手腕
●更换減速机、传动带
■大型机器人刚安装所有 负载后。

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